Осигурете механична гладкост: Проверете дали серво рогът, връзките и други механици се движат свободно без точките на обвързване. Прекомерното триене значително увеличава натоварването на серво.

3. Мерки за имунитет на софтуерно ниво (допълнителни подобрения)

След като са налице хардуерни мерки, софтуерът може допълнително да подобри устойчивостта.

1. Прилагане на мъртва зона

В контролната програма внедрете малка мъртва зона за целевия ъгъл. Например, изпратете нова PWM команда само ако промяната в целевия ъгъл надвишава ± 2 °. Това предотвратява високочестотния трептене, причинено от малки колебания на сигнала.
2. Алгоритми за филтриране на софтуер
Средно средно филтриране: Вземете множество последователни проби от контролния сигнал, изхвърлете най -високите и най -ниските стойности и използвайте средната стойност на останалите стойности като изход. Това ефективно потиска импулсната намеса.
Филтър с нисък проход от първи ред: Изгладете командата за управление. Използвайте формулата: `output = (α * предишен_output) + ((1 - α) * current_input)`, където α е коефициентът на изглаждане (между 0 и 1). Това води до по -плавно движение на серво и намалява шута, причинен от внезапни промени.
3. Мониторинг и защита на изключенията
Ако хардуерът го поддържа (напр. Текущо сензор), програмата може да следи серво тока или състоянието на спиране. Ако токът ненормално надвиши зададен праг, незабавно спрете изходния сигнал и въведете защитно състояние, за да предотвратите изгарянето.
4. Обобщение и практически контролен списък
Подобряването на имунитета на шума трябва да следва принципа на „Първо хардуер, софтуер втори“. Можете да използвате този контролен списък за преглед и оптимизиране на вашата система:
1. [] Проверете захранването: Използвайте мултицет, за да измервате напрежението на серво клемите, докато работите. Уверете се, че е стабилен и в рамките на номиналния диапазон (например 4.8V-6.0V). Ако колебанията са големи, засилете захранването.
2. [] Добавете кондензатори: Спойка 100 μF електролитен кондензатор и 0,1 μF керамичен кондензатор директно през захранващите щифтове на всяко серво (близо до конектора).

3. [] Управление на окабеляването: Отделни сигнални проводници от проводниците на двигателя и захранването.

4. [] Проверете заземяването: Уверете се, че наземните връзки са надеждни; Опитайте да внедрите схема за заземяване на звезда.

5.
6. [] Оптимизиране на софтуера: Добавете мъртва зона и алгоритми за филтриране на софтуер към вашия код.
7. [] Крайни решения: Ако намесата е тежка, помислете за използване на OPTO-изолаторни модули или предоставяне на специална батерия за сервите.
Чрез прилагането на тези систематични мерки можете значително да подобрите имунитета на шума и общата стабилност на вашата серво система, като гарантирате, че вашият робот или проект работи с по -голяма точност и надеждност.
Също така спойка 0,1 μF ~ 1 μF керамичен кондензатор успоредно на филтрирания шум от високочестотен.
Професионален съвет: Колкото по -близо са кондензаторите към захранващия конектор на серво, толкова по -добре работят.
Използвайте RC филтърна верига: Поставете резистор с ниска стойност (например 1Ω) последователно с входа на серво мощност, последван от голям кондензатор към земята, образувайки нискочестотен филтър, за да изгладите допълнително напрежението.

2. Изолиране и защита на сигнала и защита
Дръжте сигналните проводници далеч от проводниците на захранването: По време на окабеляването се уверете, че PWM сигналните проводници са отделени от проводниците на двигателя и захранващите кабели. Избягвайте да ги пускате успоредно. Ако те трябва да преминат, направете това под ъгъл от 90 градуса.
Използвайте екранирани или усукани проводници на двойки: За сигнални линии използвайте проводник с сплетен щит, свързвайки щита към земята (само в една точка, обикновено земята на контролера*), за да устоите ефективно на външния EMI. Изкривените проводници на двойки също могат да помогнат за потискане на смущения в общ режим.
Добавете сигнална верига за филтър: Поставете малък резистор (например 100Ω) последователно с сигналната линия, последвана от кондензатор (например 0,1 μF) от сигналната линия на земята, създавайки филтър с нисък проход за премахване на сигнални проблеми.
Използвайте опто-изолатори: Това е най-доброто решение. Поставянето на модул Opto-изолатор между контролера и сервото напълно прекъсва електрическата връзка, предотвратявайки наземния шум и захранващите смущения да се разпространяват обратно към контролера чрез сигналната линия. Той добавя разходи, но е изключително ефективен.

3. Оптимизация на заземяване (GND)
Уверете се, че заземяващите връзки са твърди и ниско-импепеданс: използвайте достатъчно дебели проводници за заземяващи връзки. Уверете се, че всички основания (захранване, наземна контрола, земя на щит) споделят правилно обща референтна точка, за да избегнете създаването на „наземни бримки“.
Използвайте схема за заземяване на звездата: Свържете заземните проводници от всички устройства към една централна точка на захранващото устройство, а не на маргаритка. Това предотвратява разликите в потенциала на земята между устройствата.

4. Механични съображения и подбор
Изберете подходящия серво: Изберете серво с достатъчно въртящ момент и скорост на скоростта за предвиденото натоварване. Избягвайте да бягате серво непрекъснато в границите си, тъй като това увеличава топлината и текущото теглене.